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軸動作の種類

大きく分けると独立軸制御と補間制御があります。独立軸制御はお互いの軸間には何の関係もなくそれぞれ単独に動作します。補間制御は複数の軸が補間しながら動作する制御。可動部の移動が希望するプロファイル(輪郭)を描きながら目標点に到達します。通常速度は合成速度(進行方向の速度)一定に制御します。

独立軸動作

  • 連続送り
    通常は開いていて、操作したとき閉じる接点。電流が流れてON。B接とは逆の動作。
  • 位置決め
    目的点に位置決めする動作です。目的点と速度を指示します。
  • 原点復帰
    動作基準位置(原点)に戻すための動作です。機上位置とソフトウェア上の位置を一致させるために行います。
 
OLS(原点センサ)原点復帰
OLSがONになる位置が原点になります。
OLS+Z相原点復帰
OLSがONになる位置から指定したZ相カウント位置が原点になります。
ELS(エンドリミットセンサ)兼用原点復帰
ELS位置がONして反転しON→OFFになる位置が原点となります。
  • タイマ動作(ドゥエル)
    設定した時間の間停止する(次の動作へ移らない)動作です。

補間動作

  • 直線補間
    始点から終点を結んだ直線に沿って動く動作です。
  • 円弧補間
    終点、中心位置、回転方向を指定し円弧上に動く動作です。
  • 補間代表軸
    X~U軸の並びで1組の円弧補間または直線補間を行う場合、X軸かX軸に最も近い軸をいいます。8軸ボードでV~B軸使用の円弧補間または直線補間では、V軸かV軸に最も近い軸となります。
同様に12軸ボードではX1~U1軸使用の円弧補間または直線補間では、X1軸かX1軸に最も近い軸、X2~U2軸ではX2軸またはX2軸に最も近い軸、X3~U3軸ではX3軸かX3軸に最も近い軸となります。
この代表軸には“補間の速度”設定と動作中速度の読込みを行います。
  • 長軸(主軸)、従軸
    1組の補間軸の内で最大移動量の軸を長軸(あるいは主軸)といいます。その他の軸を従軸といいます。
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